Il borgo si costituì alla fine del XIV secolo, quando fu abbandonato l'antico castello di Guardege, come prescritto dal trattato di pace stipulato allora tra Todi e Amelia. Nel XVI secolo il feudo passò ai Marsciano, che lo tennero fino a tempi abbastanza recenti; gli stessi, nel XVIII secolo, fecero costruire più a valle il palazzo intorno al quale si è sviluppato l'attuale abitato. Il toponimo potrebbe derivare da "guarda", variante di "guardia", che in origine allude ad un 'posto di guardia'. Due cinte murarie di epoca preromana, speculari, in comunicazione visiva fra di loro e poste a guardia del tracciato viario che congiungeva l'Etruria meridionale con l'attuale provincia di Terni, sono ancora visibili sulla sommità dei monti Pianicel Grande e Castellari. Del castello di Guardege rimangono solo pochi resti mentre si presenta in buono stato di conservazione, grazie a recenti interventi di restauro, quello del Poggio (XI secolo). Qualche dipinto di buona fattura del XV e XVI secolo si conserva nella chiesa parrocchiale edificata nel XVIII secolo.