La città venne conqiustata nel 290 a.C. dai Romani, che concessero la cittadinanza (268 a.C.) e la inglobarono alla tribù dei Quirini. Tito Livio informa dei volontari forniti dalla città a Scipione durante la seconda guerra punica contro Annibale. La città era anche famosa per essere la patria di Quinto Sertorio, grande generale romano, e di Vespasia Polla, madre dell'imperatore Vespasiano, la cui casa è possibile ammirare a Spoleto. Durante la guerra civile si alleò con Antonio, e in seguito alla sconfitta patì una grave crisi anche economica. Venne evangelizzata da San Feliciano, vescovo di Foligno, ma è nel 480 che nascono i due grandi santi della città, i fratelli gemelli San Benedetto e Santa Scolastica. Il primo, patrono d'Europa, studiò a Roma e creò la regola omonima, famosa per il motto Ora et labora, che racchiude lo stile di vita dei monaci benedettini impegnati nel servizio di Dio attraverso la preghiera e fedeli al lavoro. I suoi seguaci fondarono numerosi monasteri in Italia ed in Europa, portando ad un lungo e fruttuoso processo di evangelizzazione dei popoli barbarici. Fu autore della Regola, che rappresenta la sintesi più matura delle esperienze monastiche precedenti. Soppiantò le altre legislazioni monastiche, anche per volere di Carlo Magno.

Negli anni la città subì le invasioni dei Goti, dei Longobardi, dei Franchi e dei Saraceni. Intorno all'890 la popolazione l'abbandonò, per poi tornarvi: Norcia riprese a prosperare e intorno al 1200 si costituì in libero comune. Il XIV secolo fu una fase di consolidamento del comune; in seguito ad una saggia ed attenta politica di alleanze, Norcia divenne il più importante Comune dei monti Sibillini. Nel Quattrocento il comune tentò di sottrarsi al controllo dei legati pontifici ma nel secolo seguente il Papato controllava la città: è di questo periodo la costruzione della Castellina, una Rocca che si affaccia sulla piazza principale. Nei secoli seguenti Norcia prosperò, ma fu poi semidistrutta da due terremoti nel 1700 e da uno, devastante, nel 1859.

Il patrimonio artistico della città di Norcia risente degli eventi sismici, spesso catastrofici, che nel corso dei secoli hanno inferto ferite gravissime, distruggendo monumenti importanti e tracce di un passato remoto che risale all'epoca pre-romana. Sulla piazza principale si affacciano i monumenti più importanti della cittadina nursina: la Basilica di San Benedetto, il Portico delle Misure, la Castellina, la Cattedrale di Santa Maria Argentea, il Palazzo Comunale e al centro il monumento a San Benedetto.